三菱PLC的指令可以分为多个类别，包括基本指令、触点指令、步进指令、高速处理指令、四则运算指令、应用指令和定位指令。以下是一些常用指令及其解释：
基本指令
取指令与输出指令 LD （Load）：
将一个常开触点与左母线连接。
LDI （Load Inverted）： 将一个常闭触点与左母线连接。
LDP （Load on Rising Edge）： 在上升沿检测时接通一个扫描周期。
LDF （Load on Falling Edge）： 在下降沿检测时接通一个扫描周期。
OUT （Output）： 对线圈进行驱动的指令。
触点指令
串联指令 AND （And）：
一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
ANI （And Inverted）： 一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。
ANDP （And on Rising Edge）： 上升沿检测串联连接指令。
ANDF （And on Falling Edge）： 下降沿检测串联连接指令。
步进指令
STL （StepLadder）：
用于实现步进控制，通过一系列步骤来控制程序的执行。
高速处理指令
REF （Read External Input）：
读取外部输入的状态。
REFF （Read External Input with Filter）：
读取外部输入的状态，并带有滤波功能。
MTR （Motor Control）：
控制电机的指令。
HSCS （High-SpeedCounter Start）：
启动高速计数器。
HSCR （High-SpeedCounter Reset）：
重置高速计数器。
四则运算指令
ADD （Addition）：
将两个数据寄存器的值相加。
SUB （Subtraction）：
将一个数据寄存器的值减去另一个数据寄存器的值。
MUL （Multiplication）：
将两个数据寄存器的值相乘。
DIV （Division）：
将一个数据寄存器的值除以另一个数据寄存器的值。
应用指令
条件跳转 （CJ）：
根据条件跳转到指定的标签。
子程序调用 （CALL） 和 SRET （Return）：
调用子程序并在子程序结束后返回主程序。
IRET （Interrupt Return）：
从中断服务程序返回主程序。
定位指令
DSZR （Direct Servo Zero Return）：
直接返回伺服电机的零点。
DVIT （Direct Servo Velocity Instruction）：
直接设置伺服电机的速度。
TBL （Table Control）：
表格控制指令，用于执行预设的运动轨迹。
ABS （Absolute Positioning）：
绝对位置移动。
这些指令在三菱PLC编程中非常常用，掌握它们可以帮助你更有效地设计和实现自动化控制系统。建议在实际应用中结合具体的控制需求选择合适的指令，并参考三菱PLC的官方文档和示例程序进行学习和实践。
