要离刺庆忌的故事发生在春秋时期，吴王阖闾即位后，得知吴王僚的儿子庆忌逃到卫国并招兵买马，意图复仇。为了除掉庆忌这个心腹大患，吴王阖闾和伍子胥商量后，决定挑选一位智勇双全的勇士去刺杀庆忌。他们选定了善于击剑的要离，并命他前往行刺。
要离为了取得庆忌的信任，不惜使用苦肉计，先是用剑斩断了自己的右臂，然后杀了妻子，逃到了卫国。庆忌见状，对要离深信不疑，视为心腹，常在左右。终于有一天，要离找到了刺杀庆忌的良机，趁庆忌没有防备，从背后用矛尽力刺去，刺穿了庆忌胸膛。庆忌的卫士要捉杀要离，庆忌却说：“敢杀我的也是个勇士，再杀了他就是死了两个勇士了!”庆忌因失血过多而死。
要离完成了刺杀庆忌的任务后，自知罪孽深重，于是拔剑自刎，成就了他的美名。这个故事常用来形容人们为了成就大事或为了更大的、全局的利益，而不得不忍痛割舍掉现有的部分利益。
