窦尔敦盗御马的故事发生在 清朝康熙年间。窦尔敦原是一名普通的农民，因学得一身武艺而走上反抗清朝统治者的道路。他因不满清政府对其实施围剿，离开河北省的河间、献县，前往河间府并成功攻占，获取大量辎重和武器，后转战到燕山一带，在连环套建立根据地，被赋予“铁罗汉”的外号。
康熙21年（1682年），康熙在山海关外修建了一个专门饲养马匹的牧场，占用了大量农田。窦尔敦得知此事，率领手下前去牧场盗取了十几匹御马，这就是“盗御马”的由来。
康熙得知御马被盗后，下令限期捉拿窦尔敦。各州府接到指令后纷纷发动抓捕行动，但都未能成功。最后，官府得知窦尔敦是一位孝子，于是上演了一场“围母抓子”的戏码，将窦尔敦的母亲和嫂子抓住。无奈之下，窦尔敦选择投降。被抓获后，窦尔敦被判处凌迟处死。
此外，京剧《连环套》也讲述了窦尔敦盗御马的故事。剧中，窦尔敦因不满黄三太指金镖借银两之事，双方商定比武较量，黄三太落败并打伤窦尔敦。窦尔敦来到口外连环套聚义，后探知梁九公奉旨口外行围射猎，携有清帝恩赐的御马，便将御马盗走，并留下“盗御马者黄三太”的字据。梁九公查得黄三太已死，便调黄三太之子黄天霸问罪。黄天霸乔装成镖客，来到口外连环套，与窦尔敦约定比武赌马。最终，朱光祖夜入连环套，盗走窦尔敦的护手双钩，并将黄天霸的钢刀插在窦的桌案之上，以挫其锐气。次日双方会面，朱光祖说服窦尔敦献马归降。
这个故事展现了窦尔敦的英勇、智谋和对正义的执着追求，同时也揭示了当时社会的矛盾和冲突。
