环节动物的主要特征包括：
身体细长，呈圆柱形：
环节动物的身体由许多彼此相似的环状体节构成，这种分节现象是它们的一个显著特点。
体表由许多体节构成：
每个体节之间以隔膜相分隔，体表相应地形成节间沟，为体节的分界。这种分节不仅体现在体表，内部器官如循环、排泄、神经等也表现出按体节重复排列的现象。
有刚毛或疣足：
刚毛与疣足是环节动物的运动器官。大多数环节动物都具有刚毛，而海产种类一般有疣足。刚毛是由上皮内陷形成的刚毛囊，囊底部的一个大的形成细胞分泌几个质物质，形成刚毛。
闭管式循环系统：
环节动物的循环系统结构复杂，由纵行血管和环行血管及其分枝血管组成，血液始终在血管内流动，不流入组织间的空隙中，构成了闭管式循环系统。
后肾管：
多数环节动物具有按体节排列的后肾，每体节一对或很多，后肾管来源于外胚层。一端开口于前一体节的体腔，具有带纤毛的漏斗；另端开口于本体节的体表，为肾孔。
体腔：
环节动物的体壁和消化管之间有一广阔空腔，称为次生体腔。体腔内充满体腔液，与循环系统共同完成体内运输的机能。
呼吸：
环节动物通常靠体壁进行呼吸，没有专门的呼吸器官。
生殖：
生殖细胞由中胚层形成的体腔膜产生，多数环节动物为雌性同体，陆栖和淡水种类直接发育，海产种类间接发育，有担轮幼虫。
这些特征使得环节动物在动物界中独树一帜，适应了各种不同的生活环境。
