PID控制器的参数整定方法主要分为两大类：
理论计算整定法
依据系统的数学模型，通过理论计算确定控制器参数。
计算数据未必可以直接使用，需要通过工程实际进行调整和修改。
工程整定方法
主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行。
方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
工程整定方法包括临界比例法、反应曲线法和衰减法。
临界比例法
临界比例法（Z-N法）是一种常用的工程整定方法，步骤如下：
预选择采样周期
选择一个足够短的采样周期让系统工作。
加入比例控制环节
仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡。
记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。
计算PID参数
在一定的控制度下，通过公式计算得到PID控制器的参数。
反应曲线法
反应曲线法是通过观察系统对不同输入信号的响应曲线来整定PID参数。具体步骤如下：
选择合适的输入信号
选择一个合适的输入信号，如阶跃响应。
记录响应曲线
记录系统对输入信号的响应曲线。
调整参数
根据响应曲线的形状，调整比例系数P、积分时间I和微分时间D，直到达到满意的控制效果。
衰减法
衰减法是通过观察系统在加入微分控制后的衰减情况来整定PID参数。具体步骤如下：
选择合适的输入信号
选择一个合适的输入信号，如阶跃响应。
引入微分控制
逐渐增加微分控制的作用，观察系统的响应。
调整参数
根据系统的响应情况，调整比例系数P、积分时间I和微分时间D，直到达到满意的控制效果。
经验凑试法
经验凑试法是一种基于实际经验的整定方法，步骤如下：
设定初始参数
根据经验设定一个初始的PID参数。
观察系统响应
在闭环系统中加扰动，观察系统的响应情况。
调整参数
根据系统的响应情况，按照先比例，后积分，最后微分的顺序，逐步调整PID参数，直到获得满意的控制质量。
常用口诀
在实际操作中，还有一些常用的口诀可以帮助记忆和调整PID参数：
参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振荡频率快，先把微分降下来。
动差大来波动慢，微分时间应加长。
理想曲线两个波，前高后低4比1。
通过这些方法，可以有效地整定PID控制器参数，使控制系统达到满意的控制效果。
