人类的祖先是 猿类。猿类是从渐新世开始出现的，距今大约已有3千万年。然而，并不是所有的猿都是人类的直系祖先，有些猿是人类的“伯父”或“叔父”。被人类学家认为是人类祖先的猿很晚才出现，那就是用印度古代史诗中的一个英雄王子——罗摩的名字命名的拉玛猿（罗摩的译名现统一为拉玛）。拉玛猿生活在距今约为1000~1500万年前。
人类的直接祖先是 南方古猴和 东非古猴，分别生存于1,600万年和280万年前。其中，现代人类的直接祖先是尼安德特人，这些人生活在3万年前，同时也有其他人种，如地中海型人，现代荷兰人的祖先，以及侏儒人。
人类最早的祖先是 古猿，这些生物在45亿年前从原始海洋中演化而来。经过数亿年的演化，古猿逐渐演化成复杂的多细胞生物，最终形成了人类。早期的古猿与今天的猩猩、猴子和人类有着千丝万缕的联系，但它们并不是直接的祖先。最可能成为人类直接祖先的是“南方古猴”和“东非古猴”。
此外，中国神话中也有女娲捏泥土造人的传说，但这属于神话传说，并非科学证据。
综上所述，科学界普遍认为人类的祖先是猿类，特别是南方古猴和东非古猴等古猿类生物。
